El asentamiento del hombre en Las Herencias se remonta a la prehistoria, siendo numerosos los testimonios que de su paso se han encontrado por doquier, utensilios tales como hachas, azuelas, puntas de flechas, cuchillos, raederas, etc, trabajos en piedra y en hueso. Encontramos datados dos importantes yacimientos arqueológicos:  el de “Los Castillos”, perteneciente al calcolítico y localizado en el paraje conocido con la misma denominación, a escasos 1.500 mts al Sureste de la población, y el de “Arroyo Manzanas”, que se corresponde con una etapa que, cronológicamente abarcaría desde el 3.000 a.C. hasta el siglo 1 a.C., coincidiendo el último milenio con el asentamiento de un poblado vettón y su posterior desarrollo hasta la desaparición del mismo motivada por la llegada de los romanos.

Este último yacimiento se encuentra a unos 5 Km. Al Este de la población, inmediato a la carretera N-502 y fue declarado bien de interés cultural por la Consejería de Cultura de la Junta de Comunidades según decreto 32/1993 de 30 de marzo y publicado en el D.O.C.N. nº 28 de fecha 21 de abril de 1.993.  

 Las excavaciones llevadas a cabo en estos enclaves han sido las mínimas e imprescindibles para datar cronológicamente su edad y nada más.  Tuvieron lugar durante los años 80, finalizando con Arroyo Manzanas en 1.991.  Objetos sacados clandestinamente de este lugar, con anterioridad a las excavaciones oficiales, se encuentran en la actualidad en museos internacionales, como un jarro tartésico mostrado en la actualidad en el Metropolitan Museum de Nueva York.
De una época contemporánea a estos yacimientos se localizaron dos estelas funerarias que se encuentran  en el museo de Santa Cruz de Toledo, una denominada “Estela de Las Herencias” o Herencias I  y otra denominada “Estela de Arroyo Manzanas” o Herencias II.
También es significativa la aparición de tres berracos de piedra en diferentes lugares del término municipal, pero al igual que las estelas, situados entre ambos yacimientos arqueológicos, lo que puede dar una idea de la interrelación de estos hallazgos y los núcleos arqueológicos mencionados.
La llegada de los romanos precipita el abandono de los cerros donde se asentaban los antiguos pobladores y favorece la ocupación de la vega, apareciendo importantes villas romanas, es de destacar la situada Pompajuela, labranza situada a 2 Km al este del pueblo, cuyo nombre se deriva de Pompeyuela, es decir, la villa de Pompeyo, importante señor romano afincado en Talavera. De la época comentada se hallaron monedas y cerámica en abundancia.

Durante la época visigoda se creó una aldea a unos 3 Km al oeste de El Membrillo, que se denominó “Aldeanueva de Rodrigo” y que desaparecería a mediados del siglo XVI.

Con los musulmanes se convirtió en una zona de guerras, y en plena reconquista se construyó un castillo sobre una gran barranca que dominaba la vega y el río, a escasos doscientos metros del yacimiento del calcolítico, en una zona que desde entonces se denomina “LOS CASTILLOS”.  También se construyeron torres vigías en Manzanas y Mencachón al estilo de las atalayas de Segurilla y Gamonal.  El castillo fue derribado y se precipitó al río a finales del siglo XVIII.

El nombre de Las Herencias se localiza ya en documentos del siglo XIV como una labranza propiedad de varios herederos particulares. Sobre estos terrenos se irá formando un núcleo urbano que acapara a los residentes de caseríos medievales como la Peña (situada a 500 mts al Oeste), Pompajuela, Aldeanueva de Rodrigo ..., tomando la entidad de aldea a mediados del siglo XV, época en la que comenzaría a construirse la iglesia actual.
En la actualidad es cabeza de su municipio, en el que existe otro núcleo urbano “EL MEMBRILLO”, que se formó posiblemente de una posada de colmenas asentada sobre un valle denominado de esa forma, y que fue recopilando a pobladores de las labranzas cercanas de Mencachón, Alamillo, Cervines, etc